彭清云是江西永新人，1918年出生于雇农家庭。读过私塾，大革命时期，在农会办的夜校读了一年夜书，10岁学裁缝。 1928年参加儿童团、少先队，1930年加入中国共产主义青年团。被派往湘赣省委团校学习，学习结束后，在湘赣团省委任巡视员，1932年任宁冈县工会青工部长。1933年入湘赣军分区红军党校学习。1934年在战斗中右臂受伤，同年转入中国共产党，任红6军团18师53团连指导员、16师47团营教导员，1935年任18师政治部组织科科长。彭清云在长征中得了伤寒病，战友给了他8块银元，离开了他。彭清云昏了过去，被后面的部队抢救了过来。抗日战争时期，彭清云任120师359旅71 9团1营教导员。1938年10月，日军独立混成第二旅团旅团长常冈宽治中将由张家口经广灵到灵丘前线督战，359旅旅长王震令719团和717团9连在广灵伏击。彭清云被任命为突击队长，在战斗中，彭清云发现一日军军官在指挥抵抗，彭清云是全团有名的神枪手，他要过一支叁八大盖，一枪撂倒了日军军官，日军阵脚大乱，彭清云指挥部队冲了上去，彭清云却被敌子弹打穿右肘关节，因伤势严重，不得不截肢。白求恩知道彭清云是击毙日军常冈宽治中将的英雄时，立即为他截肢。手术前要输血，一时又无法化验血型，白求恩毫不迟疑地说：我是O型血，抽我的。就这样，白求恩大夫的鲜血，缓缓地流进彭清云的血管中。彭清云失去右臂后，仍然留在战斗部队。解放战争时期，他随部队进入东北，任10纵28师14团政委、29师政治部主任、47军140师政治部主任、160师政委、141师政委。参加了辽沈、平津、衡宝等战役。

    1951年，彭清云随47军入朝，率领141师修建南阳里机场，1952年在朝鲜升任47军政治部主任，获朝鲜二级国旗勋章、二级自由独立勋章。 1954年回国后，1955年入政治学院学习，毕业后任政治学院系主任、学院政治部主任。1964年任总参谋部叁部副政委，后任总参谋部政治部主任、总参谋部叁部政委、通信部政委。

    1955年被授予少将军衔。获二级八一勋章、二级独立自由勋章、二级解放勋章、一级红星功勋荣誉章。1995年去世。